一、機械臂常見故障和解決方案介紹
1、刀具掉刀
（1）刀具夾緊後鬆不開。原因可能是鬆鎖的彈簧壓合過緊，卡爪縮不回：應調鬆螺母，使最大載荷不超過額定數值。
（2）刀具交換時掉刀。換刀時主軸箱沒有回到換刀點或換刀點漂移，機械臂抓刀時沒有到位，就開始拔刀，都會導致換刀時掉刀。這時應重新移動主軸箱，使其回到換刀點位置，重新設定換刀點。
2、機械臂未能伸出完成從主軸和刀庫中拔刀動作
（1）“鬆刀”感應開關失靈。在換刀過程中，各動作的完成信號均由感應開關發出，隻有上一動作完成後才能進行下一動作。第3步為“主軸鬆刀”，如果感應開關未發信號，則機械臂“拔刀”就不會動作。檢查兩感應開關，信號正常。
（2）“鬆刀”電磁閥失靈。主軸的“鬆刀”，是由電磁閥接通液壓缸來完成的。如電磁閥失靈，則液壓缸未進油，刀具就“鬆”不了。檢查主軸的“鬆刀”電磁閥動作均正常。
3、主軸係統不鬆刀的原因估計有以下4點：
（1）刀具尾部拉釘的長度不夠，致使液壓缸雖已運動到位，而仍未將刀具頂“鬆”。
（2）拉杆尾部空心螺釘位置起了變化，使液壓缸行程滿足不了“鬆刀”的要求。
（3）頂杆出了問題，已變形或磨損。
（4）彈簧卡頭出故障，不能張開。
（5）主軸裝配調整時，刀具移動量調得太小，致使在使用過程中一些綜合因素導致不能滿足“鬆刀”條件。
處理方法：
拆下“鬆刀”液壓缸，檢查發現：這一故障係製造裝配時，空心螺釘的“伸出量”調整得太小，故“鬆刀”液壓缸行程到位，而刀具在主軸錐孔中“壓出”不夠，刀具無法取出。調整空心螺釘的“伸出量”，保證在主軸“鬆刀”液壓缸行程到位後，刀柄在主軸錐孔中的壓出量為0.4~0.5mm。經以上調整後，故障排除。
二、機械臂怎麼保養和維護
1、精密減壓閥
建議該設備最初投入使用的一個月內，應確保每天清理過濾裝置；設備正常使用一個月後，可根據氣源質量，建立定期清理時間表。
2、氣管
（1）連接的接頭是否有漏氣。
（2）定期檢查氣管在回轉關節附近，查看是否有磨損，絞接、老化現象。
（3）建議在設備最初投入使用的一個月內時，應每天檢查設備正常使用情況。用一個月後，應每周檢查一次。
3、承重聯接
為確保安全，對所有的承重聯接螺栓及焊接部位，須每周一次進行細致的檢查，一旦發現鬆動或損壞，應立即重新緊固或更換。
4、夾具
（1）下班或長時間不用該設備時，卸去工件，固定夾具。
（2）將夾具收回到半徑最小的位置，按下刹車按鈕。
（3）進行設備維護和檢修前，將夾具降至最低處，將氣源關閉。禁止在有空氣壓力的情況下拆裝氣缸，防止傷人。
5、下班前切記
（1）停止工作時，務必將工件卸載，切不可將工件停留在設備上。
（2）一個工作班次結束時，請務必將工件卸載、設備回複至原始位，並關閉動力源。
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